Desde antes que la ciencia fuera ciencia, ya nuestros antepasados valoraban la relación humano-animal en términos de sobrevivencia mutua.

Con el tiempo surgió la antrozoología como ciencia multidisciplinaria que estudia las interacciones y el vínculo entre las personas y los animales. 

Esta ciencia tiene diferentes enfoques desde la perspectiva de las ciencias naturales, las humanidades, la medicina veterinaria, la psicología y otras áreas de investigación pero su objetivo en todas las áreas es el mismo: comprender la interrelación con los animales y potenciar sus beneficios, tanto a nivel físico como a nivel mental y emocional.

El vínculo entre humanos y animales se define como "una relación mutuamente beneficiosa y dinámica entre personas y animales que puede influir positivamente en la salud y el bienestar de ambos".

En los años 60 comenzó a hablarse del vínculo humano-animal, cuando Konrad Lorenz, MD, PhD, zoólogo y etólogo austríaco, desarrolló su principio de apego (impresión), que describe la forma cómo se forman los vínculos entre los animales recién nacidos y sus dueños.

En la actualidad y especialmente en las grandes ciudades la relación más frecuente es la que se da con los animales de compañía (fundamentalmente perros y gatos).

Los animales de compañía se caracterizan por su conducta social flexible, aunque solo manifiestan este rasgo si los humanos invierten en ellos el tiempo necesario y ponen esmero en su relación. Una vez que el vínculo se establece bien podría definirse como una relación de amistad.